የ TPU ቁሳቁስ በሂውሞይድ ሮቦቶች ውስጥ መተግበር

ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU)እንደ የመተጣጠፍ፣ የመለጠጥ እና የመልበስ መከላከያ የመሳሰሉ አስደናቂ ባህሪያት ያለው ሲሆን ይህም እንደ ውጫዊ ሽፋን፣ ሮቦቲክ እጆች እና የመዳሰሻ ዳሳሾች ባሉ የሰዎች ሮቦቶች ቁልፍ ክፍሎች ውስጥ በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላል። ከሥልጣናዊ የአካዳሚክ ወረቀቶች እና ቴክኒካል ሪፖርቶች የተደረደሩ ዝርዝር የእንግሊዘኛ ቁሳቁሶች ከዚህ በታች ቀርበዋል፡ 1. **የአንትሮፖሞርፊክ ሮቦቲክ እጅ ዲዛይን እና ልማትTPU ቁሳቁስ** > ** አብስትራክት *** እዚህ የቀረበው ወረቀት የሰውን ልጅ ሮቦቲክ እጅ ውስብስብነት ለመፍታት አቀራረቦችን ይዟል። ሮቦቲክስ አሁን በጣም እየገሰገሰ መስክ ነው እና ሁልጊዜም ሰውን የመምሰል ዓላማ ነበረ - እንደ እንቅስቃሴ እና ባህሪ። አንድ አንትሮፖሞርፊክ እጅ ሰውን ለመኮረጅ አንዱ አቀራረብ ነው - እንደ ኦፕሬሽኖች። በዚህ ጽሑፍ 15 ዲግሪ ነፃነት እና 5 አንቀሳቃሾች ያለው አንትሮፖሞርፊክ እጅን የማዳበር ሀሳብ እንዲሁም የሮቦቲክ እጅ የሜካኒካል ዲዛይን ፣ የቁጥጥር ስርዓት ፣ ጥንቅር እና ልዩ ባህሪዎች ተብራርተዋል ። እጅ አንትሮፖሞርፊክ መልክ አለው እንዲሁም የሰውን ተግባር ማከናወን ይችላል - እንደ ተግባራዊ ተግባራት፣ ለምሳሌ ፣ በመያዝ እና የእጅ ምልክቶችን ውክልና። ውጤቶቹ እንደሚያሳዩት እጅ እንደ አንድ አካል የተነደፈ እና ምንም አይነት ስብሰባ የማይፈልግ እና ከተለዋዋጭ ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን የተሰራ ስለሆነ እጅግ በጣም ጥሩ ክብደት የማንሳት አቅም እንዳለው ያሳያል ።(TPU) ቁሳቁስ, እና የመለጠጥ ችሎታው ደግሞ እጅ ከሰዎች ጋር ለመግባባት ደህንነቱ የተጠበቀ መሆኑን ያረጋግጣል. ይህ እጅ በሰው ሰራሽ ሮቦት እና በሰው ሰራሽ እጅ ውስጥ ሊያገለግል ይችላል። የተገደበ የአሳታፊዎች ቁጥር መቆጣጠሪያውን ቀላል እና እጅን ቀላል ያደርገዋል. 2. ** ባለአራት አቅጣጫዊ የማተሚያ ዘዴን በመጠቀም ለስላሳ ሮቦቲክ ግሪፐር ለመፍጠር የቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን ወለልን ማሻሻል ። ይህ ሥራ ኃይልን ለመፍጠር ጽንሰ-ሀሳባዊ አቀራረብን ያቀርባል - ገለልተኛ ለስላሳ ሮቦት መያዣ ፣ ከቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU) የተሰራ የተሻሻለ ባለ 3-ል የታተመ መያዣ እና በጌልታይን ሃይድሮጄል ላይ የተመሠረተ አንቀሳቃሽ ያቀፈ ፣ ይህም ውስብስብ ሜካኒካል ግንባታዎችን ሳይጠቀም በፕሮግራም የተደገፈ hygroscopic deformation ያስችላል። >> የ 20% የጂላቲን-የተመሰረተ ሃይድሮጅል አጠቃቀም ለስላሳ የሮቦቲክ ባዮሚሜቲክ ተግባርን ይሰጣል እና ለግንዛቤ ማበረታቻ ኃላፊነት አለበት - የታተመው ነገር ምላሽ ሰጪ ሜካኒካል ተግባር በፈሳሽ አካባቢዎች ውስጥ እብጠት ሂደቶችን ምላሽ በመስጠት። የታለመው የቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን በአርጎን - የኦክስጂን አካባቢ ለ 90 ሰከንድ ፣ በ 100 ዋ ኃይል እና በ 26.7 ፒኤ ግፊት ፣ በማይክሮ እፎይታ ላይ ለውጦችን ያመቻቻል ፣ ስለሆነም በላዩ ላይ እብጠት ያለው የጀልቲን ማጣበቂያ እና መረጋጋት ያሻሽላል። > > 4D የታተመ ባዮኬሚካላዊ ማበጠሪያ አወቃቀሮችን ለማክሮስኮፒክ የውሃ ውስጥ ለስላሳ ሮቦቶች የመፍጠር ተጨባጭ ጽንሰ-ሀሳብ ወራሪ ያልሆነ አካባቢያዊ መያዣን ይሰጣል ፣ ትናንሽ እቃዎችን ለማጓጓዝ እና በውሃ ውስጥ እብጠት በሚከሰትበት ጊዜ ባዮአክቲቭ ንጥረ ነገሮችን ይለቀቃል። ስለዚህ የተገኘው ምርት እንደ እራስ-የተጎላበተ ባዮሚሜቲክ አንቀሳቃሽ፣ ኢንካፕስሌሽን ሲስተም ወይም ለስላሳ ሮቦቲክስ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። 3. ** ለ 3 ዲ-የታተመ ሂውሞይድ ሮቦት ክንድ ከተለያዩ ቅጦች እና ውፍረቶች ጋር የውጪ ክፍሎችን ባህሪ ** > የሰው ልጅ ሮቦቲክሶችን በማዳበር ለተሻለ ሰው ለስላሳ ውጫዊ ነገሮች ያስፈልጋሉ - የሮቦት መስተጋብር። በሜታ ውስጥ ያሉ ኦክሴቲክ መዋቅሮች - ቁሳቁሶች ለስላሳ ውጫዊ ገጽታዎችን ለመፍጠር ተስፋ ሰጭ መንገድ ናቸው. እነዚህ መዋቅሮች ልዩ ሜካኒካዊ ባህሪያት አሏቸው. የ 3 ዲ ማተሚያ, በተለይም የተዋሃዱ ክር ማምረቻ (ኤፍኤፍኤፍ) እንደነዚህ ያሉ መዋቅሮችን ለመፍጠር በሰፊው ጥቅም ላይ ይውላል. ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU) በጥሩ የመለጠጥ ችሎታ ምክንያት በኤፍኤፍኤፍ ውስጥ በብዛት ጥቅም ላይ ይውላል። ይህ ጥናት FFF 3D ህትመትን በ Shore 95A TPU ፈትል በመጠቀም ለሰው ልጅ ሮቦት አሊስ III ለስላሳ ውጫዊ ሽፋን ለማዘጋጀት ያለመ ነው። >> ጥናቱ የ 3DP ሰዋዊ ሮቦት ክንዶችን ለማምረት ነጭ TPU ፈትል ከ 3D ፕሪንተር ተጠቅሟል። የሮቦት ክንድ ወደ ክንድ እና የላይኛው ክንድ ክፍሎች ተከፍሏል. በናሙናዎቹ ላይ የተለያዩ ንድፎች (ጠንካራ እና ድጋሚ መግቢያ) እና ውፍረት (1, 2 እና 4 ሚሜ) ተተግብረዋል. የሜካኒካል ባህሪያትን ለመተንተን ከህትመት, ከታጠፈ, ከተጣበቀ እና ከተጨመቀ ሙከራዎች በኋላ ተካሂደዋል. ውጤቶቹ እንዳረጋገጡት የድጋሚ የገባ መዋቅር በቀላሉ ወደ መታጠፊያው መታጠፍ የሚችል እና አነስተኛ ጭንቀት ያስፈልገዋል። በተጨናነቁ ሙከራዎች ውስጥ, የእንደገና የመግቢያ መዋቅር ከጠንካራው መዋቅር ጋር ሲነፃፀር ሸክሙን መቋቋም ችሏል. >> ሶስቱንም ውፍረቶች ከተነተነ በኋላ የ 2 ሚሜ ውፍረት ያለው የእንደገና መግባቱ መዋቅር በማጠፍ ፣ በመለጠጥ እና በመጭመቅ ባህሪያት በጣም ጥሩ ባህሪዎች እንዳሉት ተረጋግጧል። ስለዚህ የድጋሚ የመግቢያ ንድፍ 2 ሚሜ ውፍረት ያለው 3D - የታተመ የሰው ሮቦት ክንድ ለማምረት የበለጠ ተስማሚ ነው። 4. **እነዚህ ባለ 3ዲ-የታተመ TPU "ለስላሳ ቆዳ" ፓድ ለሮቦቶች ዝቅተኛ ወጭ እና ከፍተኛ ስሜት የሚነካ የመነካካት ስሜት** > የኢሊኖይ ኡርባና ዩኒቨርሲቲ ተመራማሪዎች - ሻምፓኝ ለሮቦቶች ሰው ለመስጠት ዝቅተኛ ዋጋ ያለው መንገድ ይዘው መጥተዋል - ልክ እንደ የመነካካት ስሜት: 3D - የታተሙ ለስላሳ የቆዳ ንጣፎች እንደ ሜካኒካል ግፊት ዳሳሾች። >> የሚዳሰስ ሮቦቲክ ሴንሰሮች ብዙውን ጊዜ በጣም የተወሳሰበ የኤሌክትሮኒክስ ዕቃዎችን ይይዛሉ እና በጣም ውድ ናቸው ፣ ግን ተግባራዊ እና ዘላቂ አማራጮች በጣም ርካሽ እንደሚሆኑ አሳይተናል። ከዚህም በላይ የ3-ል ማተሚያን እንደገና የማዘጋጀት ጥያቄ ብቻ ስለሆነ ተመሳሳይ ዘዴ በቀላሉ ወደ ተለያዩ የሮቦት ስርዓቶች ሊበጅ ይችላል። የሮቦቲክ ሃርድዌር ትላልቅ ሃይሎችን እና ቶርኮችን ሊያካትት ስለሚችል ከሰዎች ጋር በቀጥታ የሚገናኝ ከሆነ ወይም በሰዎች አካባቢ ጥቅም ላይ የሚውል ከሆነ ደህንነቱ የተጠበቀ እንዲሆን ያስፈልጋል። ለስላሳ ቆዳ ለሜካኒካል ደህንነት መሟላት እና ለመዳሰስ ጥቅም ላይ ሊውል ስለሚችል በዚህ ረገድ ትልቅ ሚና ይጫወታል ተብሎ ይጠበቃል። > > የቡድኑ ዳሳሽ የተሰራው ከቴርሞፕላስቲክ urethane (TPU) በጠፍጣፋ - መደርደሪያው Raise3D E2 3D አታሚ ላይ በሚታተሙ ፓዶች ነው። ለስላሳው የውጨኛው ሽፋን ባዶ የሆነ የመሙያ ክፍልን ይሸፍናል፣ እና የውጪው ንብርብር ሲጨመቅ በውስጡ ያለው የአየር ግፊት በዚህ መሰረት ይቀየራል - የ Honeywell ABP DANT 005 ከTeensy 4.0 ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር የተገናኘ የግፊት ዳሳሽ ንዝረትን፣ ንክኪን እና እየጨመረ ያለውን ግፊት ለማወቅ ያስችላል። በሆስፒታል ሁኔታ ውስጥ ለመርዳት ለስላሳ - ቆዳ ያላቸው ሮቦቶችን መጠቀም እንደሚፈልጉ ያስቡ. በየጊዜው ንጽህና ያስፈልጋቸዋል, ወይም ቆዳው በየጊዜው መተካት አለበት. ያም ሆነ ይህ, ትልቅ ወጪ አለ. ነገር ግን፣ 3D ህትመት በጣም ሊሰፋ የሚችል ሂደት ነው፣ ስለዚህ ሊለዋወጡ የሚችሉ ክፍሎች በርካሽ ሊሠሩ እና በቀላሉ ከሮቦት አካል ላይ ሊነሱ ይችላሉ። 5. ** የ TPU Pneu ተጨማሪ ማምረት - ኔትስ እንደ Soft Robotic Actuators *** > በዚህ ጽሑፍ ውስጥ የቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU) ተጨማሪ ማምረት (ኤኤም) እንደ ለስላሳ ሮቦቲክ አካላት በመተግበሪያው አውድ ውስጥ ተመርምሯል። ከሌሎች የላስቲክ AM ቁሳቁሶች ጋር ሲነጻጸር, TPU ጥንካሬን እና ጥንካሬን በተመለከተ የላቀ ሜካኒካዊ ባህሪያትን ያሳያል. በተመረጠው ሌዘር ሲንተሪንግ፣ pneumatic bending actuators (pneu – nets) 3D እንደ ለስላሳ ሮቦቲክ ኬዝ ጥናት ታትመዋል እና ከውስጥ ግፊት ማፈንገጥን በተመለከተ በሙከራ ይገመገማሉ። በአየር መጨናነቅ ምክንያት የሚፈሰው ፍሳሽ በትንሹ የግድግዳ ውፍረት ምክንያት ይታያል. >> ለስላሳ ሮቦቲክስ ባህሪን ለመግለጽ ሃይፐርላስቲክ የቁሳቁስ መግለጫዎች በጂኦሜትሪክ ዲፎርሜሽን ሞዴሎች ውስጥ መካተት አለባቸው እነሱም - ለምሳሌ - ትንተናዊ ወይም አሃዛዊ። ይህ ወረቀት ለስላሳ ሮቦት አንቀሳቃሽ የመታጠፍ ባህሪን ለመግለጽ የተለያዩ ሞዴሎችን ያጠናል. ተጨማሪ የተሰራውን ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴንን ለመግለጽ ሃይፐርላስቲክ የቁስ ሞዴልን ለመለካት የሜካኒካል ቁስ ሙከራዎች ይተገበራሉ። >> በፋይኒት ኤለመንቱ ዘዴ ላይ የተመሰረተ የቁጥር ማስመሰል የአንቀሳቃሹን መበላሸት ለመግለጽ እና በቅርብ ጊዜ ከታተመው ለእንደዚህ አይነት አንቀሳቃሽ የትንታኔ ሞዴል ጋር በማነፃፀር ተስተካክሏል። ሁለቱም የሞዴል ትንበያዎች ለስላሳ የሮቦት አንቀሳቃሽ የሙከራ ውጤቶች ጋር ተነጻጽረዋል. ትላልቅ ልዩነቶች በትንታኔው ሞዴል የተገኙ ሲሆኑ፣ የቁጥር አስመስሎ መስራት የመታጠፊያውን አንግል ከ9° አማካኝ ልዩነቶች ጋር ይተነብያል፣ ምንም እንኳን የቁጥር ማስመሰያዎች ለስሌቱ ብዙ ጊዜ የሚወስዱ ቢሆንም። በራስ-ሰር በሚመረት አካባቢ፣ ለስላሳ ሮቦቶች ግትር የሆኑ የምርት ስርዓቶችን ወደ ቀልጣፋ እና ብልጥ የማምረቻ ለውጥን ሊያሟላ ይችላል።