የቲፒዩ ቁሳቁስ በሰው ሰራሽ ሮቦቶች ውስጥ አተገባበር

ቲፒዩ (ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን)እንደ ተለዋዋጭነት፣ የመለጠጥ እና የመልበስ መቋቋም ያሉ አስደናቂ ባህሪያት አሉት፣ ይህም እንደ ውጫዊ ሽፋኖች፣ የሮቦቲክ እጆች እና የመነካካት ዳሳሾች ባሉ የሰው ልጅ ሮቦቶች ቁልፍ ክፍሎች ውስጥ በስፋት ጥቅም ላይ እንዲውል ያደርገዋል። ከዚህ በታች ከባለስልጣን የአካዳሚክ ወረቀቶች እና ቴክኒካዊ ሪፖርቶች የተደረደሩ ዝርዝር የእንግሊዝኛ ቁሳቁሶች ናቸው፡ 1. **የሰው ልጅ ሮቦቲክ እጅን በመጠቀም ዲዛይን እና ልማትየቲፒዩ ቁሳቁስ** > **ማጠቃለያ**: እዚህ የቀረበው ጽሑፍ የሰው ልጅ የሮቦት እጅን ውስብስብነት ለመፍታት አቀራረቦች። ሮቦቲክስ አሁን በጣም እያደገ የመጣ መስክ ነው እና ሁልጊዜም የሰው ልጅን - እንደ አክሽን እና ባህሪ የመምሰል ዓላማ ነበር። የሰው ልጅ - እንደ ክዋኔዎች ለመምሰል ከሚቀርቡት አቀራረቦች አንዱ ነው። በዚህ ጽሑፍ ውስጥ፣ 15 ዲግሪ ነፃነት እና 5 አክቲቪተሮች ያሉት የሰው ልጅ እጅ የማልማት ሀሳብ ተብራርቷል እንዲሁም የሜካኒካል ዲዛይን፣ የቁጥጥር ስርዓት፣ ቅንብር እና የሮቦት እጅ ባህሪያት ተብራርተዋል። እጅ የሰው ልጅ መልክ ያለው ሲሆን እንደ መያዣ እና የእጅ ምልክቶች ውክልና ያሉ የሰው ልጅ ተግባራትን ማከናወን ይችላል። ውጤቶቹ እንደሚያሳዩት እጅ እንደ አንድ አካል የተነደፈ እና ምንም አይነት ስብሰባ የማያስፈልገው እና ​​ከተለዋዋጭ ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን የተሰራ ስለሆነ እጅግ በጣም ጥሩ የክብደት ማንሳት አቅም ያለው ነው።(TPU) ቁሳቁስእና የመለጠጥ ችሎታው እጅ ከሰዎች ጋር ለመግባባት ደህንነቱ የተጠበቀ መሆኑን ያረጋግጣል። ይህ እጅ በሰው ሰራሽ ሮቦት እንዲሁም በሰው ሰራሽ እጅ ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል። የተገደበው የአክቱተሮች ቁጥር መቆጣጠሪያውን ቀላል እና እጅን ቀላል ያደርገዋል። 2. **ባለአራት-ልኬት የህትመት ዘዴን በመጠቀም ለስላሳ ሮቦቲክ ግሪፐር ለመፍጠር የቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን ወለል ማሻሻል** > ተግባራዊ የግራዲየንት ተጨማሪ ማምረቻ ልማት አንዱ ለስላሳ ሮቦቲክ ግሪፒንግ ባለአራት-ልኬት (4D) የታተሙ መዋቅሮችን መፍጠር ሲሆን ይህም የተዋሃዱ የማጠራቀሚያ ሞዴሊንግ ሞዴሊንግ ባለ3-ልኬት ህትመትን ከለስላሳ ሃይድሮጄል አክቱተሮች ጋር በማጣመር የተገኘ ነው። ይህ ሥራ ከቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU) የተሰራ የተሻሻለ ባለ3-ልኬት የታተመ መያዣ ንጣፍ እና በጄላቲን ሃይድሮጄል ላይ የተመሠረተ አክቱተርን የያዘ ኃይል - ገለልተኛ ለስላሳ ሮቦቲክ ግሪፐር ለመፍጠር ፅንሰ-ሀሳብ አቀራረብን ያቀርባል፣ ይህም ውስብስብ ሜካኒካል ግንባታዎችን ሳይጠቀም የተተገበረ ሃይግሮስኮፒክ ዲስኦርደር ያስችላል። > > 20% ጄላቲን-ተኮር ሃይድሮጄል መጠቀም ለስላሳ የሮቦት ባዮሚሜቲክ ተግባርን ለአወቃቀሩ ያስተላልፋል እና በፈሳሽ አካባቢዎች ውስጥ ለሚከሰቱ የማበጥ ሂደቶች ምላሽ በመስጠት የታተመውን ነገር ብልህ ማነቃቂያ - ምላሽ ሰጪ ሜካኒካል ተግባር ኃላፊነት አለበት። በአርጎን-ኦክስጅን አካባቢ ውስጥ ለ90 ሰከንድ፣ በ100 ዋት ኃይል እና በ26.7 ፓ ግፊት ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን የታለመ የወለል ተግባራዊነት፣ በማይክሮ እፎይታ ላይ ለውጦችን ያመቻቻል፣ በዚህም የተወጠረውን ጄላቲን በገጽታው ላይ ያለውን ማጣበቂያ እና መረጋጋት ያሻሽላል። > > ለማክሮስኮፒክ የውሃ ውስጥ ለስላሳ ሮቦቲክ መያዣ 4D የታተሙ ባዮ-ተኳሃኝ የማበጠሪያ መዋቅሮችን የመፍጠር ተጨባጭ ፅንሰ-ሀሳብ ወራሪ ያልሆኑ የአካባቢ መያዣዎችን ማቅረብ፣ ትናንሽ ነገሮችን ማጓጓዝ እና በውሃ ውስጥ ሲወዛወዙ ባዮ-አክቲቭ ንጥረ ነገሮችን መልቀቅ ይችላል። ስለዚህ የተገኘው ምርት እንደ ራስን የሚሠራ ባዮሚሜቲክ አክቲቬተር፣ የማሸጊያ ስርዓት ወይም ለስላሳ ሮቦቲክስ ሆኖ ሊያገለግል ይችላል። 3. **ለ3D-Printed Humanoid Robot Arm የተለያዩ ቅጦች እና ውፍረት ያላቸው የውጪ ክፍሎች ባህሪ** > የሰውዮይድ ሮቦቲክስ እድገት ጋር፣ ለተሻለ የሰውዮት-ሮቦት መስተጋብር ለስላሳ ውጫዊ ነገሮች ያስፈልጋሉ። በሜታ-ቁሳቁሶች ውስጥ ያሉ አክሰሰቲክ መዋቅሮች ለስላሳ ውጫዊ ክፍሎችን ለመፍጠር ተስፋ ሰጪ መንገድ ናቸው። እነዚህ መዋቅሮች ልዩ የሜካኒካል ባህሪያት አሏቸው። 3D ህትመት፣ በተለይም የተዋሃደ የክር ማምረቻ (FFF)፣ እንደዚህ አይነት መዋቅሮችን ለመፍጠር በስፋት ጥቅም ላይ ይውላል። ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU) በጥሩ የመለጠጥ ችሎታው ምክንያት በFFF ውስጥ በተለምዶ ጥቅም ላይ ይውላል። ይህ ጥናት ለሰብአዊዮት ሮቦት አሊስ III በShor 95A TPU ክር በመጠቀም ለስላሳ ውጫዊ ሽፋን ለማዘጋጀት ያለመ ነው። > > ጥናቱ 3DP የሰውዮይድ ሮቦት ክንዶችን ለማምረት ከ3D አታሚ ጋር ነጭ TPU ክር ተጠቅሟል። የሮቦት ክንድ በክንድ እና በላይኛው የክንድ ክፍሎች የተከፈለ ነበር። የተለያዩ ቅጦች (ጠንካራ እና እንደገና የሚገቡ) እና ውፍረት (1፣ 2 እና 4 ሚሜ) በናሙናዎቹ ላይ ተተግብረዋል። ከህትመት በኋላ፣ መታጠፍ፣ የመሸከም እና የመጨመቂያ ሙከራዎች ሜካኒካል ባህሪያትን ለመተንተን ተካሂደዋል። ውጤቶቹ የሪ-ኢንትሪንት መዋቅር በቀላሉ ወደ ማጠፊያ ኩርባ መታጠፍ የሚችል እና ያነሰ ውጥረት እንደሚያስፈልገው አረጋግጠዋል። በመጭመቂያ ሙከራዎች ውስጥ፣ የሪ-ኢንትሪንት መዋቅር ከጠንካራው መዋቅር ጋር ሲነጻጸር ጭነቱን መቋቋም ችሏል። > > ሦስቱንም ውፍረት ከተተነተነ በኋላ፣ የ2 ሚሜ ውፍረት ያለው የሪ-ኢንትሪንት መዋቅር በማጠምዘዝ፣ በመሸከም እና በመጭመቂያ ባህሪያት ረገድ በጣም ጥሩ ባህሪያት እንዳሉት ተረጋግጧል። ስለዚህ፣ የ2 ሚሜ ውፍረት ያለው የሪ-ኢንትሪንት ንድፍ የ3-ልኬት የታተመ የሰው ልጅ ሮቦት ክንድ ለማምረት የበለጠ ተስማሚ ነው። 4. **እነዚህ የ3-ልኬት የታተመ TPU “ለስላሳ ቆዳ” ፓዶች ለሮቦቶች ዝቅተኛ ዋጋ ያለው፣ ከፍተኛ ስሜታዊ የመነካካት ስሜት ይሰጣሉ** > ከኢሊኖይ ዩኒቨርሲቲ ኡርባና - ቻምፓኝ የተውጣጡ ተመራማሪዎች ሮቦቶችን እንደ ሰው የመነካካት ስሜት ለመስጠት ዝቅተኛ ዋጋ ያለው መንገድ አዘጋጅተዋል፡ 3-ልኬት - እንደ ሜካኒካል ግፊት ዳሳሾች የሚያድጉ ለስላሳ የቆዳ ፓዶች። > > የሚዳሰሱ የሮቦት ዳሳሾች ብዙውን ጊዜ በጣም የተወሳሰቡ የኤሌክትሮኒክስ ስብስቦችን ይይዛሉ እና በጣም ውድ ናቸው፣ ነገር ግን ተግባራዊ እና ዘላቂ አማራጮች በጣም በርካሽ ሊሠሩ እንደሚችሉ አሳይተናል። ከዚህም በላይ፣ የ3-ልኬት አታሚን እንደገና ስለማዘጋጀት ብቻ ስለሆነ፣ ተመሳሳይ ዘዴ ለተለያዩ የሮቦት ስርዓቶች በቀላሉ ሊበጅ ይችላል። የሮቦት ሃርድዌር ትላልቅ ኃይሎችን እና ጉልበቶችን ሊያካትት ይችላል፣ ስለዚህ ከሰዎች ጋር በቀጥታ ለመገናኘት ወይም በሰው አካባቢ ጥቅም ላይ ሊውል ከሆነ በጣም ደህንነቱ የተጠበቀ መሆን አለበት። ለስላሳ ቆዳ ለሜካኒካል ደህንነት ተገዢነት እና ለንክኪ ዳሰሳ ጥቅም ላይ ሊውል ስለሚችል በዚህ ረገድ ጠቃሚ ሚና እንደሚጫወት ይጠበቃል። > > የቡድኑ ዳሳሽ የሚሠራው ከቴርሞፕላስቲክ ዩሬቴን (TPU) በተነጠፈ መደርደሪያ ላይ - መደርደሪያ - Raise3D E2 3D አታሚ ላይ የታተሙ ፓዶችን በመጠቀም ነው። ለስላሳው ውጫዊ ንብርብር ባዶ የሆነ የመሙያ ክፍልን ይሸፍናል፣ እና የውጪው ንብርብር ሲጨመቅ በውስጡ ያለው የአየር ግፊት በዚሁ መሰረት ይለወጣል - ከTeensy 4.0 ማይክሮ መቆጣጠሪያ ጋር የተገናኘ የHoneywell ABP DANT 005 የግፊት ዳሳሽ ንዝረትን፣ ንክኪን እና የሚጨምር ግፊትን እንዲለይ ያስችለዋል። በሆስፒታል ውስጥ ለመርዳት ለስላሳ ቆዳ ያላቸው ሮቦቶችን መጠቀም እንደሚፈልጉ ያስቡ። በመደበኛነት መጽዳት አለባቸው፣ አለበለዚያ ቆዳው በየጊዜው መተካት ያስፈልገዋል። ያም ሆነ ይህ፣ ከፍተኛ ወጪ አለ። ሆኖም፣ 3D ህትመት በጣም ሊሰፋ የሚችል ሂደት ነው፣ ስለዚህ ሊለዋወጡ የሚችሉ ክፍሎች በተመጣጣኝ ዋጋ ሊሠሩ እና በሮቦቱ አካል ላይ እና ከእሱ ውጪ በቀላሉ ሊሰበሩ ይችላሉ። 5. **የTPU Pneu ተጨማሪ ምርት - እንደ ለስላሳ ሮቦቲክ አክቲቬተሮች ያሉ መረቦች** > በዚህ ጽሑፍ ውስጥ፣ የቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን (TPU) ተጨማሪ ምርት (AM) እንደ ለስላሳ ሮቦቲክ ክፍሎች በሚተገበርበት ሁኔታ ይመረመራል። ከሌሎች የመለጠጥ AM ቁሳቁሶች ጋር ሲነጻጸር፣ TPU ከጥንካሬ እና ከውጥረት አንፃር የላቀ የሜካኒካል ባህሪያትን ያሳያል። በተመረጠ የሌዘር ሲንቴሪንግ፣ የአየር ማጠፊያ አክቲቬተሮች (pneu - ኔትስ) በ3D እንደ ለስላሳ ሮቦቲክ ኬዝ ጥናት ታትመው ከውስጣዊ ግፊት ጋር በተያያዘ በሙከራ ይገመገማሉ። በአየር ጥብቅነት ምክንያት የሚፈሰው መፍሰስ የሚታየው በአክቲቬተሮች ዝቅተኛ የግድግዳ ውፍረት ምክንያት ነው። > > ለስላሳ ሮቦቲክስ ባህሪን ለመግለጽ፣ ሃይፐርላስቲክ የቁስ መግለጫዎች በጂኦሜትሪክ ዲፎርሜሽን ሞዴሎች ውስጥ መካተት አለባቸው፣ እነዚህም ለምሳሌ - ትንታኔያዊ ወይም ቁጥራዊ ሊሆኑ ይችላሉ። ይህ ጽሑፍ ለስላሳ ሮቦቲክ አክቲቬተር የማጠፍ ባህሪን ለመግለጽ የተለያዩ ሞዴሎችን ያጠናል። ተጨማሪ የተመረተውን ቴርሞፕላስቲክ ፖሊዩረቴን ለመግለጽ ሃይፐርላስቲክ የቁስ ሞዴልን ፓራሜትሪ ለማድረግ የሜካኒካል ቁሳቁስ ሙከራዎች ይተገበራሉ። > > በተወሰነው ንጥረ ነገር ዘዴ ላይ የተመሠረተ የቁጥር ማስመሰል የአክቲቬተሩን ዲፎርሜሽን ለመግለጽ እና በቅርቡ ለእንደዚህ አይነት አክቲቬተር ከታተመ የትንታኔ ሞዴል ጋር ሲነጻጸር ፓራሜትሪ ተደርገዋል። ሁለቱም የሞዴል ትንበያዎች ከለስላሳ ሮቦቲክ አክቲቬተር የሙከራ ውጤቶች ጋር ይነፃፀራሉ። ትላልቅ ልዩነቶች በትንታኔ ሞዴል የተገኙ ቢሆኑም፣ የቁጥር ማስመሰያው በአማካይ 9° ልዩነት ያለው የማጠፍ አንግል ይተነብያል፣ ምንም እንኳን የቁጥር ማስመሰያዎች ለስሌቱ በጣም ረዘም ያለ ጊዜ የሚወስዱ ቢሆኑም። በራስ-ሰር የምርት አካባቢ፣ ለስላሳ ሮቦቲክስ ጠንካራ የምርት ስርዓቶችን ወደ ቀልጣፋ እና ስማርት ማምረቻ መለወጥን ሊያሟሉ ይችላሉ።